| 構造 | 垂直多關節(jié)型 | ||
| 軸數(shù) | 6 | ||
| 手臂更大可搬重量 | 400 kg | ||
| 位置重復精度 | ±0.3mm(注1) | ||
| 驅(qū)動方法 | AC伺服馬達 | ||
| 驅(qū)動容量 | 27KW | ||
| 位置反饋 | 絕對值編碼器 | ||
| 動作范圍 | 基本軸 | J1(旋轉1) | ±180° |
| J2(前后) | -105°~+60° | ||
| J3(上下) | -130°~+30° | ||
| 手臂軸 | J4(回轉) | ±210° | |
| J5(擺動) | ±120° | ||
| J6(扭轉) | ±210°(±360°) | ||
| ZUI大速度 | 基本軸 | J1(旋轉1) | 1.57rad/s{90°/s} |
| J2(前后) | 1.57rad/s{90°/s} | ||
| J3(上下) | 1.57rad/s{90°/s} | ||
| 手臂軸 | J4(回轉) | 1.92rad/s{110°/s} | |
| J5(擺動) | 1.92rad/s{110°/s} | ||
| J6(扭轉) | 3.14rad/s{180°/s} | ||
| 手臂負荷能力 | 允許扭矩 | J4(回轉) | 3450N.m |
| J5(擺動) | 3450N.m | ||
| J6(扭轉) | 1725N.m | ||
| 允許慣性矩 | J4(回轉) | 600kg.m² | |
| J5(擺動) | 600kg.m² | ||
| J6(扭轉) | 400kg.m² | ||
| 機器人動作范圍截面面積 | 10.72m² ×360° | ||
| 使用環(huán)境條件 | 溫度：0~45℃、濕度：20~80%RH(無結露) | ||
| 本體重量 | 3050kg | ||
| 上部手臂可載重量 | ZUI大50kg(注3) | ||
| 安裝方法 | 地面、吊裝 | ||
| 本體顏色 | 白色(芒賽爾色標10GY9/1) | ||
